Учебный манипулятор с угловой кинематикой

Учебный манипулятор реализован на основе интеллектуальных сервомодулей Dynamixel и специализированной системы управления. Благодаря применению высококачественных сервомодулей Dynamixel, применяемых в профессиональной деятельности в сфере робототехники, учебный манипулятор обладает повышенной точностью и повторяемостью позиционирования исполнительного органа (схвата) по сравнению с какими-либо другими учебными моделями. Наличие встроенной системы управления сервомодулей Dynamixel и множества обратных связей обеспечивает возможность гибкой настройки и управления манипулятором в процессе его работы.

Для управления манипуляционным роботом применяется модульный робототехнический контроллер, что обеспечивает возможность модернизации и расширения функциональных возможностей. Представленные ниже технические особенности позволяют применять данный манипуляционный РТК для разработки макета производственной линии, применяемого в рамках соревнований.

Технические особенности:

• Сбалансированные оси вращения с подшипниковыми узлами.
• Наличие крепежа для модуля технического зрения на схвате манипулятора.
• Манипуляционный РТК выполнен на базе сервомодулей Dynamixel: МХ-64Т – 2 шт, МХ-28Т – 2 шт, АХ-12А – 2 шт (или сервомодули Dynamixel с более лучшими техническими характеристиками).
• Радиус зоны сервиса – не менее 30 см.
• Номинальная грузоподъемность – 250 грамм.
• Грузоподъемность – 450 грамм, в зависимости от ориентации схвата в кратковременном режиме.
• Максимальная грузоподьемность – до 800 грамм в кратковременном режиме.
• Для управления РТК используется программируемый контроллер STEM Board c возможностью встраивания модулей расширения:
  – Программируемый контроллер OpenCM – наличие,
  – Встраиваемый одноплатный микрокомпьютер – отсутствует (приобретается опционально).
• Наличие сетевого адаптера для питания от сети 220В.
• Наличие интерфейсного кабеля для программирования.
• Поставляется в деревянном боксе для хранения и транспортировки.

Учебный манипулятор обладает встроенным программным обеспечением для коммуникации с облачным сервером РТС ThingWorx, применяемым для разработки приложений с использованием технологий «Интернет вещей». Встроенная система управления учебного манипулятора обеспечивает возможность объединения аналогичных учебных моделей в единую информационную систему для управления группой роботов в рамках решения учебной технологической задачи.

Манипуляторы с угловым типом кинематической схемы могут применяться для свободного перемещения рабочего инструмента в пространстве в рамках сферической рабочей зоны относительно системы координат основания. В большинстве случаев подобные манипуляторы применяются для выполнения задач по перемещению и точному позиционированию объектов, обработки пространственных контуров и поверхностей. Данный тип кинематики является наиболее распространенным в промышленности в области машиностроения и механической обработки, сварочных и покрасочных работ.

Учебный манипулятор представляет собой доступную учебную модель промышленного манипуляционного робота, обеспечивающую возможность на практике изучить большинство аспектов разработки систем управления манипуляционных роботов с угловым типом кинематики, а базовых принципов применения робототехники при автоматизации технологических процессов.